2022年10月25日下午3:00點(diǎn)，計(jì)算機(jī)與通信工程學(xué)院馮鵬博士在金盆嶺6教A208室為學(xué)校多個(gè)專業(yè)的學(xué)生做了題目為“視覺SLAM與三維重建”的學(xué)術(shù)報(bào)告。

馮博士首先詳細(xì)介紹了機(jī)器視覺的主要應(yīng)用、視覺三維重建的主要過程——稀疏點(diǎn)云重建、稠密點(diǎn)云重建、點(diǎn)云網(wǎng)絡(luò)建模、三維語義建模以及三維矢量建模，該部分分析相關(guān)過程的主要功能、作用以及主要難點(diǎn)。隨后，介紹了多視幾何基礎(chǔ)，包括：小孔相機(jī)模型、像平面到像素平面的關(guān)系、歐式空間與投影空間、透鏡攝像機(jī)模型、近軸折射模型、剛性運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換以及攝像機(jī)幾何模型。最后，馮博士以視覺SLAM為中心開展了運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)和ORB-SLAM的介紹，簡(jiǎn)要介紹了特征點(diǎn)檢測(cè)與匹配、外極幾何關(guān)系的構(gòu)造、攝像機(jī)位姿的估計(jì)以及捆綁調(diào)整優(yōu)化相機(jī)位姿和場(chǎng)景、馮博士的此次報(bào)告為廣大師生在學(xué)習(xí)視覺SLAM和視覺三維重建等方面的知識(shí)和課程做了好的指引，加深了同學(xué)們對(duì)視覺SLAM相關(guān)知識(shí)的領(lǐng)會(huì)，為本科生在今后的工作、科研方面的繼續(xù)深造打下了良好的基礎(chǔ)。