2024年11月13日下午4點(diǎn)，計(jì)算機(jī)與通信工程學(xué)院馮鵬博士在金盆嶺校區(qū)6教303為計(jì)算機(jī)與通信工程學(xué)院與部分外院的本科生做了題為“視覺SLAM與三維重建”的本科生通識(shí)講座報(bào)告。本次講座主題分為“三維重建的基本概念”、“多視幾何基礎(chǔ)”以及“運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)（SFM）”三個(gè)部分。

   馮博士首先介紹了視覺SLAM（同步定位于地圖構(gòu)建）技術(shù)的研究與應(yīng)用背景，介紹了三維重建在實(shí)際應(yīng)用中的意義和作用，闡述了利用視覺SLAM技術(shù)來(lái)構(gòu)建三維重建的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和前景，簡(jiǎn)要展示了當(dāng)前最新研究進(jìn)展的情況。其次，介紹了相機(jī)模型、歐式空間與投影空間、齊次坐標(biāo)系、歐拉角表示旋轉(zhuǎn)、四元數(shù)表示旋轉(zhuǎn)等攝像機(jī)幾何的相關(guān)概念和內(nèi)容。然后，介紹了運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)的相關(guān)理論和內(nèi)容，具體包括：特征點(diǎn)檢查與匹配、外極幾何構(gòu)造、攝像機(jī)位姿和場(chǎng)景結(jié)構(gòu)估計(jì)、捆綁調(diào)整優(yōu)化攝像機(jī)位姿和場(chǎng)景。

   最后，馮博士圍繞視覺SLAM的基本過(guò)程簡(jiǎn)要介紹了視覺SLAM框架的組成，闡述了SLAM研究的核心問(wèn)題和關(guān)鍵技術(shù)，探討了當(dāng)前研究SLAM方向的主要方法和手段。

   當(dāng)前視覺SLAM技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、三維重建、數(shù)字孿生等領(lǐng)域，是相關(guān)交叉學(xué)科領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，通過(guò)本次講座報(bào)告，同學(xué)們了解了SLAM的發(fā)展過(guò)程、基本思想以及應(yīng)用場(chǎng)景；提升了學(xué)生對(duì)視覺SLAM、三維重建等前沿科學(xué)知識(shí)的認(rèn)知程度，使學(xué)生初步了解了三維重建的應(yīng)用領(lǐng)域；了解了SLAM技術(shù)發(fā)展具有的科學(xué)和戰(zhàn)略意義；激發(fā)了同學(xué)們學(xué)習(xí)創(chuàng)新的熱情。

        （文、圖/馮鵬 一審/金帥  二審/蔡爍  三審/張錦）