自主研發(fā)了固定式兩關(guān)節(jié)清洗機(jī)器人、移動式清洗機(jī)器人和冷凝器水下在線清洗自動化裝置；創(chuàng)造性地提出了冷凝器污垢智能測量和預(yù)測新方法，研制了污垢在線測量儀；提出了以運(yùn)行費(fèi)用最小為目標(biāo)函數(shù)的清洗參數(shù)優(yōu)化算法；提出了一系列機(jī)器人智能魯棒控制方法，研發(fā)了水下機(jī)器人視覺伺服定位控制系統(tǒng)。技術(shù)成果已推廣應(yīng)用于火電廠、核電廠、化工、造紙等行業(yè)，使大型冷凝器的清潔度保持在93％以上，傳熱效率達(dá)到96％，機(jī)組運(yùn)行效率提高12％，節(jié)能降耗達(dá)到10％，新增產(chǎn)值6.3億元，利稅1.57億元。項(xiàng)目成果顯著提升了我國大型自動化技術(shù)裝備的自主研發(fā)能力，填補(bǔ)國內(nèi)空白，對促進(jìn)相關(guān)行業(yè)的安全高效生產(chǎn)、節(jié)能降耗，提高經(jīng)濟(jì)和社會效益具有重大意義。

清洗機(jī)器人

2010年湖南省科技進(jìn)步一等獎獲獎證書